场景：面向水下机器人集群在重点水域执行低功耗巡检与物体入侵预警的任务，岸基部署上位机、FPGA和水声换能器，机器人携带水声换能器、树莓派、FPGA 接口板和运动控制模块。上位机向机器人下发前进、后退、转向、悬停等控制指令；机器人到达指定水域后进入通感模式，周期性发送上行帧。接收端解调通信信息的同时提取信道矩阵，并将其输入目标检测感知模型，最终输出目标检测判决结果。
该系统面向水下机器人集群协同作业需求，实现通信链路维持与水下物体融合感知功能，主要从波形设计、信道特征提取与估计、通感融合网络、软硬件设计四大方面进行设计与实现。
场景示例图：
硬件工作原理：
演示视频：